Lampu lalu lintas terpasang pertama kali di London, karena pada waktu itu sudah banyak kendaraan motor yang melintas, namun hanya ada 2 warna, yaitu hijau dan merah. Lampu ini pertama kali ditemukan oleh Lester Farnsworth Wire.
Baru satu tahun setelah lampu lalu lintas ditemukan, tepatnya di Januari 1869 lampu lalu lintas itu meledak dan melukai salah satu polisi yang sedang berada di dekat lampu lalu lintas itu. Setelah kejadian tersebut, lampu lalu lintas pun tidak dipasang lagi.
Namun, setelahnya oleh Garrett Augustus Morgan kembali dirancang untuk memperbaiki fungsi dari lampu lalu lintas ini supaya lebih aman, efektif, dan efisien. Berdasarkan pada eksperimennya, Garrett menciptakan lampu lalu lintas yang menambahkan tanda stop and go untuk mempermudah.
Lalu, setelahnya Garrett membuat lampu jalan raya yang berwujud seperti huruf T. Lampu ini terbagi dalam 3 warna yang berbeda, yakni stop dengan warna merah, go dengan warna hijau, dan posisi stop lainnya yang diwarnai kuning.
Perbedaan dari warna kuning dan merah pada stop ini adalah kuning memberi jeda kapan kendaraan berjalan dan mulai berhenti. Lampu kuning juga memberikan kesempatan untuk berhenti dan berjalan secara perlahan.
Setelah Lester dan Garrett, perkembangan lampu lalu lintas disempurnakan oleh polisi bernama William Potts. Lampu lalu lintas disempurnakan menggunakan tiga warna dan dioperasikan dengan cara otomatis menggunakan tenaga listrik pada Maret 1922 silam.
